Upravljanje platformom s dva stupnja slobode pomoću pneumatskih aktuatora (CROSBI ID 433173)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Rašperić, Borna
Šitum, Željko
hrvatski
Upravljanje platformom s dva stupnja slobode pomoću pneumatskih aktuatora
U radu je projektiran i izrađen sustav za održavanje stabilnog ravnotežnog položaja platforme s dva stupnja slobode gibanja, čije zakretanje se ostvaruje pomoću pneumatskih aktuatora. Operater proizvoljno zakreće čitavi sklop u prostoru, a korištenjem povratne veze po kutevima zakreta platforme u dvije osi održava se horizontalni položaj platforme. Za dvoosno zakretanje platforme kao aktuatori koriste se pneumatski zakretni motori upravljani pomoću proporcionalnih direktno upravljanih razvodnika, a mjerenje kuteva zakreta platforme ostvaruje se korištenjem žiroskopa/ akcelerometra postavljenog na sredini platforme. Ovakav mehanizam može se koristiti za eksperimentalnu provjeru naprednih metoda regulacije i za objašnjenje teorije upravljanja multivarijabilnih, nelinearnih sustava s inherentnom nestabilnošću te praktične primjene modernih komponenti iz područja mehatronike, pneumatike, senzorike i dr. Matematički modeli takvih sustava su prilično složeni, a uključene su i različite pojave nelinearnosti koje su dodatno naglašene korištenjem pneumatskih aktuatora. U radu je izveden nelinearni i linearizirani matematički model dvoosne platforme čije se zakretanje vrši korištenjem pneumatskih aktuatora te je ostvarena regulacija kojom se održava horizontalni položaj platforme.
pneumatski pogon, nestabilni sustav, stabilizator, žiroskop/akcelerometar
nije evidentirano
engleski
Control of a two degrees-of-freedom platform using pneumatic actuators
nije evidentirano
pneumatic drive, unstable system, stabilizer, giro/accelerometer
nije evidentirano
Podaci o izdanju
25
28.02.2020.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb