hrvatski

Modeliranje i regulacija sustava inverznog njihala s linearnim servomotorom

U ovom radu su prikazani rezultati modeliranja inverznog njihala pogonjenog električnim linearnim servomotorom opremljenim inkrementalnim davačima položaja motora i kutnog zakreta njihala. Na osnovu nelinearnog modela inverznog njihala, izveden je linearizirani model za područje labilne ravnoteže (potpuno uspravni položaj). Linearizirani model je korišten za sintezu PD i PID regulatora kuta zakreta, te P regulatora po svim varijablama stanja (regulator stanja). Predviđene strukture regulacije inverznog njihala suispitane simulacijom na računalu kako za linearizirani tako i za nelinearan model.

Modeliranje; regulacija; inverzno njihalo; linearni servomotor; PID regulator; regulator stanja; optimum dvostukog odnosa

nije evidentirano