hrvatski

Robusno upravljanje linearnim mehaničkim sustavima

Tema ovog diplomskog rada je robusno upravljanje MDS sustava. MDS sustav je općepoznati sustav za matematičko modeliranje stvarnih uređaja kao što su linearni aktuatori na CNC glodalicama, suspenzije automobila, različita oscilatorna ponašanja. Danas u suvremenim mehatroničkim sustavima je nezaobilazna stvar jer se čak veza između grupe robota za rad u istoj okolini, a koja onemogućava kolizije robota, modelira ovakvim sustavom. Kao osnova se koristi $H_\infty$ optimizacija regulacijskih sustava. Formulacija $H_\infty$ problema upravljanja zahtijeva relativno visoku razinu matematičkog razumijevanja prostora analitičkih matričnih funkcija, koji se naziva Hardyjev prostor. $H_\infty$ optimizacija podrazumijeva minimizaciju vršne vrijednosti u amplitudno frekvencijskoj karakteristici sustava. Razmatrane su sinteze regulatora kako $H_\infty$ optimalnog tako i suboptimalnog regulatora, gdje glavnu ulogu ima čuvena lema pozitivne realnosti. Razvoj vrlo efikasnih numeričkih algoritama za rješavanje problema optimalnosti kao npr \emph{;LMI}; pristup, \emph{;Bisectional}; algoritam je razlog sve većeg interesa za navedenu metodu. Analiza stabilnosti navedenih problema temelji se na Ljapunovljevoj direktnoj metodi, kao fundamentalnom pristupu. U radu je provedena $H_\infty$ sinteza upravljanja mehaničkog MDS sustava. U tu svrhu osim izvoda nelinearanog modela postavljen je i model sustava dobiven linearizacijom oko ravnotežnog stanja. Projektiran je dinamički regulator. Izvedene jednadžbe zapisane kao algebarske Riccatijeve jednadžbe rješavaju se upotrebom programskog paketa MATLAB. Sinteza regulatora je izvedena za različite pristupe rješavanja nepoznatog dijela sustava. Iz programskog paketa MATLAB se koristi Robust Toolbox kao osnova rješavanja navedenih problema.

Mehanički sustavi; Ljapunovljeva teorija stabilnosti; $H_\infty$ sinteza; $\mu$ sinteza

nije evidentirano