hrvatski

Daljinsko upravljanje robotom na principu pasivne sinkronizacije

U ovom radu predstavit ćemo i obraditi osnovne ideje koncepta pasivne sinkronizacije koje ćemo potom primjeniti na sintezu upravljačkog zakona izravne teleoperacije između dva robota sa dva rotacijska stupnja slobode gibanja. Telerobotika predstavlja daljinsko upravljanje robotom u kojemu je čovjek svojim djelovanjem izravno uključen u kontrolu ponašanja robota u realnom vremenu. Upravljačka arhitektura telerobotskih sustava bazirana na pasivnosti pokazuje se kao pouzdano i robusno rješenje u kojem se koristi svojstvo pasivnosti elemenata u sprezi kako bi se osigurala cijelokupna stabilnost sustava. Također, navedeni pristup omogućava rješavanje problema konstantne pogreške praćenja od koje pate konvencionalni pristupi upravljanja u telerobotici. U radu je pasivna sinkronizacija detaljno ilustrirana na primjeru niza spregnutih jednostavnih mehaničkih oscilatora te potom primjenjena na međusobnu sinkronizaciju članaka dvaju robota po poziciji i brzini. Razmotreni su i simulirani razni slučajevi sinkronizacije među robotima za slučaj bez kašnjenja signala u komunikaciji među robotima.

sinkronizacija; pasivnost; sprega sustava oscilatora; telerobotika

nije evidentirano