Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (CROSBI ID 364037)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Petener, Porin
Kasać, Josip
hrvatski
Upravljanje robotom s tri rotacijska stupnja slobode gibanja
U ovom radu je opisano ponašanje raznih modifikacija PID regulatora na primjeru robota s tri rotacijska stupnja slobode gibanja (RRR). Programski kodovi robota s tri stupnja slobode gibanja i PID regulatora su implementirani u programskom paketu Matlab i pomoću tog su programa dobiveni simulacijski rezultati koji opisani u radu. Polazišna je točka klasični PID regulator za kojega su pronađena odgovarajuća suboptimalna pojačanja. Primjenom određenih modifikacija klasičnog PID regulatora, a to su korištenje predfiltera referentne pozicije i filtera za estimaciju brzine, te saturaciji vrijednosti upravljačkih veličina postignuta su poboljšanja performansi robota reguliranog PID regulatorom. Kako bi se osiguralo asimptotsko praćenje vremenski promjenjive reference pozicije, što nije moguće klasičnim PID regulatorom, pribjeglo se modifikaciji PID regulatora koju se naziva PID regulator s kliznim režimom rada. Primjenom PID regulatora s kliznim režimom moguće je realizirati slijeđenja proizvoljne referentne trajektorije.
robot; manipulator; PD; PID; upravljanje; regulacija; filter za estimaciju brzine; praćenje trajektorije
nije evidentirano
engleski
Control of robot with three rotational degrees of freedom
nije evidentirano
robot; manipulator; PD; PID; control; regulation; velocity estimation filter; trajectory tracking
nije evidentirano
Podaci o izdanju
66
23.03.2011.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb