Sinteza regulacijskih sustava primjenom linearnih matričnih nejednadžbi (CROSBI ID 366878)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Milić, Vladimir
Šitum, Željko
hrvatski
Sinteza regulacijskih sustava primjenom linearnih matričnih nejednadžbi
Rad se bavi primjenom linearnih matričnih nejednadžbi u H_inf optimizaciji regulacijskih sustava. Formulacija H_inf problema upravljanja zahtijeva relativno visoku razinu matematičkog razumijevanja prostora analitičkih matričnih funkcija. H_inf optimizacija podrazumijeva minimizaciju vršne vrijednosti u amplitudno frekvencijskoj karakteristici sustava. Razmatrane su sinteze regulatora, gdje glavnu ulogu ima lema pozitivne realnosti. Razvoj vrlo efikasnih numeričkih algoritama za rješavanje linearnih matričnih nejednadžbi glavni je razlog sve većeg interesa za navedenu metodu. Rješavanje tih nejednadžbi ostvaruje se pomoću semidefinitnog programiranja kao generalizacije linearnog programiranja. Analiza stabilnosti navedenih problema temelji se na Ljapunovljevoj direktnoj metodi, kao fundamentalnom pristupu. U radu je provedena H_inf sinteza upravljanja pozicijom klipa cilindra elektro-hidrauličkog servo sustava. U tu svrhu osim izvoda nelinearanog modela postavljen je i model sustava dobiven linearizacijom oko ravnotežnog stanja. Najprije je projektiran regulator stanja. Kako je uz mjerenje pozicije klipa na laboratorijskom modelu elektro- hidrauličkog servo sustava dostupno mjerenje samo još tlaka u desnoj komori glavnog cilindra, projektiran je estimator varijabli stanja punog reda bez estimacije poremećajne veličine sile tereta. Nadalje, projektiran je dinamički regulator. Izvedene linearne matrične nejednadžbe ovdje se rješavaju upotrebom programskog paketa MATLAB te Yalmip sučelja koje koristi SeDuMi ”solver”. Razvijeni upravljački algoritmi provjereni su eksperimentalno na laboratorijskom modelu elektro-hidrauličkog servo sustava.
Hinf sinteza; linearne matrične nejednadžbe; semidefinitno programiranje
nije evidentirano
engleski
Synthesis of control systems using linear matrix inequalities
nije evidentirano
Hinf synthesis; linear matrix inequalities; semi-definite programming
nije evidentirano
Podaci o izdanju
107
01.01.2008.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb