hrvatski

Sustav za sortiranje pomoću manipulatora pokretanog pneumatskim mišićima

Rad se bavi projektiranjem i izvedbom sustava za sortiranje pomoću manipulatora pokretanog pneumatskim mišićima. Pneumatski mišić nije tako česti aktuator u pneumatskim sustavima, za razliku od npr. pneumatskog cilindra. Međutim, pneumatski mišići posjeduju niz prednosti kao što su mala masa, povoljan odnos mase i sile koju mogu proizvesti, lakoća održavanja i dr., te sličnost s biološkim mišićima, što ih čini zanimljivim za primjenu u robotskim sustavima antropoidne strukture, odnosno humanoidnim robotima. Sve više se primjenjuju i u industrijskoj automatizaciji, kao pogonski elementi manipulatora koji prenose radne dijelove u procesima montaže i sl. U radu se razmatra princip rada pneumatskog mišića i njegove tehničke izvedbe, te je dan pregled izvedbi pneumatskih mišića koje se spominju u stručnoj literaturi i navedene su najčešće primjene. Zatim je izvršeno projektiranje sustava za sortiranje, gdje je koncipirana, konstruirana i izrađena nastavna maketa sustava koji se sastoji od manipulatora pokretanog pneumatskim mišićima i tzv. dodavača zajedno sa predmetima za sortiranje. Izveden je nelinearni matematički model pneumatskog manipulatora i izvršena simulacija dinamičkog ponašanja sustava. Načinjena je regulacija kuta zakreta ruke manipulatora u svrhu premještanja (sortiranja) predmeta upotrebom pneumatske prihvatnice. Regulacija je izvedena pomoću klasičnog linearnog PI regulatora, realiziranog u upravljačkom algoritmu. Cjelokupna konstrukcijska razrada sustava izvršena je pomoću programskih paketa CATIA i AutoCAD, a za izvedbu regulacijskih algoritama korišteni su programski paket Matlab/Simulink/Real Time Workshop koji omogućuje dobivanje izvršne verzije upravljačkog algoritma direktno iz modela načinjenog u Simulinku, a koji se može koristiti na samom realnom procesu. Ovime se znatno skraćuje vrijeme kreiranja i naknadnog editiranja algoritma regulacije.

pneumatski mišić; sustav za sortiranje; manipulator

nije evidentirano