hrvatski

Konstrukcija robotske ruke s pneumatskim mišićima kao aktuatorima

Pneumatski mišić vrlo je specifičan aktuator čija je primjena još uvijek relativno rijetka zbog poteškoća pri ostvarenju preciznog gibanja. Kako pneumatski mišići posjeduju niz prednosti kao što su mala masa, povoljan omjer mase i sile koju mogu proizvesti, lakoća održavanja i dr., kao i zbog sličnosti s biološkim mišićima, najčešću primjenu nalaze u robotskim sustavima antropoidne strukture odnosno humanoidnim robotima. Sve više se primjenjuju i u industrijskoj automatici, kao pogonske jedinke manipulatora s određenim brojem stupnjeva slobode gibanja, koji hvataju i prenose radne dijelove u procesima montaže gdje obavljaju zadatke kao što su sortiranje, dodavanje, premještanje predmeta i sl. Međutim, za rašireniju primjenu u regulacijskim sustavima nužno je savladavanje njihovih negativnih svojstava kao što je npr. nelinearno dinamičko ponašanje, što pretpostavlja primjenu kvalitetnih regulacijskih algoritama prilagođenih danom zadatku. U radu su razmotreni načini regulacije kuta zakreta ruke manipulatora pogonjenog pneumatskim mišićima. Zatim je predloženo idejno rješenje sustava za dodavanje, premještanje i sortiranje predmeta pomoću manipulatora pogonjenog pneumatskim mišićima. Izrađena je nastavna maketa sustava. Upravljački programi provjereni su eksperimentalno na izrađenoj nastavnoj maketi.

robotska ruka; manipulator; pneumatski mišić

nije evidentirano