hrvatski

Regulacija inverznog njihala pogonjenog pneumatskim aktuatorom

Inverzno njihalo, kao klasični regulacijski sustav, spada u skupinu popularnih laboratorijskih modela i predstavlja intenzivno korišteni objekt za istraživanje i testiranje različitih tehnika i algoritama regulacije, te se često navodi kao referentni primjer regulacije nestabilnih nelinearnih sustava. Njegov ukupni matematički model je prilično složen, sustav je nestabilan u otvorenom krugu, uključuje različite pojave nelinearnosti, koje su ovdje i dodatno izražene učincima vezanim uz pneumatski pogon. Ovaj model predstavlja također i primjer podupravljanog sustava kod kojeg dimenzija stupnjeva slobode gibanja premašuje dimenziju upravljačkih varijabli. U radu je izveden matematički model regulacijskog sustava inverznog njihala, izvršena je analiza dinamičkog modela i simulirano ponašanje sustava u programu Matlab/Simulink. Zatim je projektiran regulator za održavanje vertikalnog položaja inverznog njihala, a razvijeni regulacijski algoritmi eksperimentalno su provjereni na laboratorijskom modelu korištenjem upravljačkog uređaja CompactRIO proizvođača National Instruments.

Inverzno njihalo; pneumatski aktuator; LQR regulator; LabVIEW

nije evidentirano