hrvatski

Projektiranje robotskog manipulatora s hidrauličkim pogonom

U radu je projektiran prototip elektrohidrauličkog robotskog manipulatora za velike nosivosti radnih predmeta u industrijskim primjenama (npr. montažnim linijama, posluživanje CNC strojeva, ljevaonicama i dr.) kao tipičnog predstavnika složenih, nelinearnih, multivarijabilnih sustava, kod kojih se traže visoke performanse u širokom opsegu radnih stanja. Elektrohidraulički sustavi daju povoljne karakteristike automatiziranim industrijskim pogonima, jer povezuju mogućnosti ostvarenja velikih snaga hidrauličkim putem i jednostavnu obradu i prijenos upravljačkih signala električnim komponentama. Projektiranje hidrauličkog manipulatora vođeno je uz zahtjev njegove usporedivosti s uobičajeno korištenim manipulatorima koji koriste električne pogone s obzirom na brzinu rada, točnost pozicioniranja, jednostavnost korištenja, ali uz mogućnost ostvarenja znatno veće nosivosti. U radu je razmotreno nekoliko varijanti elektrohidrauličkog robotskog manipulatora i odabrano najpovoljnije rješenje s obzirom na radne značajke manipulatora i mogućnost praktične realizacije. Izvršen je izbor potrebnih komponenti pogonskog, mehaničkog, mjernog i upravljačkog dijela sustava. Projektirano je nekoliko varijanti prihvatnice manipulatora koje bi se mogle koristiti za konkretne primjene, simuliran je rad projektiranog manipulatora u virtualnom okruženju, te dane smjernice za praktičnu izradu projektiranog manipulatora.

robotski manipulator; hidraulički pogon; projektiranje sustava

nije evidentirano