hrvatski

Konstrukcija hodajućeg robota pokretanog pneumatskim mišićima

Gibanje strojeva koji se za svoje pokretanje služe nogama, kao što je to slučaj kod hodajućih robota, predstavljaju jedan od najzahtjevnijih zadataka suvremene mobilne robotike. Člankovita struktura udova pokretanih mišićima kod živih organizama predstavlja veliki izazov biološki inspiriranim izvedbama tehničkih sustava sa stanovišta konstrukcije i upravljanja gibanjem hodajućih robota. Umjetni pneumatski mišić, koji je nastao kao rezultat interdisciplinarnog istraživanja u području robotskih manipulatora i bioloških sustava, predstavlja zanimljiv izbor tipa aktuatora koji se može koristiti za pokretanje članaka kod hodajućih robota. Pneumatski mišići imaju prirodnu elastičnost što ih čini pogodnim za primjenu u bioničkim sustavima. Nedostatak pneumatskih mišića kod primjene u reguliranim gibanjima robotskih sustava je njihovo izrazito nelinearno dinamičko ponašanje, što pretpostavlja primjenu kvalitetnih regulacijskih algoritama prilagođenih zadatku održavanja ravnoteže i usklađivanja rada većeg broja aktuatora. U radu je konstruiran četveronožni hodajući robot koji koristi pneumatske mišiće kao aktuatore za ostvarenje gibanja robota, dan je tehnički opis potrebnih komponenti za izradu hodajućeg robota, te načinjena simulacija gibanja hodajućeg robota po ravnoj podlozi.

hodajući robot; pneumatski mišić; projektiranje sustava

nije evidentirano