hrvatski

Optimiranje parametara PID regulatora primjenom genetskih algoritama

Osnovne poteškoće pri regulaciji hidrauličkih sustava predstavljaju pojave nelinearnosti unutar hidrauličkog i mehaničkog dijela sustava, čime je otežano izvođenje točnog matematičkog modela. Primjena klasičnih metoda sinteze regulatora za sustave s izrazito nelinearnom dinamikom, te nepoznatim i promjenljivim parametrima sustava može biti otežana. Korištenje heurističkih, inteligentnih regulacijskih tehnika potencijalno može voditi boljim performansama reguliranog sustava. Genetski algoritam spada u heurističke metode optimiranja koje imitiraju prirodne evolucijske procese, a odabir parametara regulatora provodi se pomoću funkcija cilja, koje na odgovarajući način predstavljaju problem koji se rješava, pri čemu najbolja jedinka u zadnjoj iteraciji predstavlja rješenje procesa optimiranja. U radu je opisan postupak optimiranja temeljen na primjeni genetskih algoritama, te su naznačene glavne karakteristike elektrohidrauličkog servosustava. Zatim je simulirano dinamičko ponašanje sustava regulacije položaja hidrauličkog cilindra s regulatorom čiji su parametri optimirani primjenom genetskih algoritama, te su razvijeni regulacijski algoritmi provjereni eksperimentalno na laboratorijskom modelu elektrohidrauličkog servosustava.

optimalno upravljanje; genetski algoritmi; PID regulator; elektrohidraulički sustav; regulacija položaja

nije evidentirano