hrvatski

Projektiranje i regulacija balansirajućeg sustava pokretanog pneumatskim mišićima

Za objašnjenje apstraktne teorije automatske regulacije vrlo često su poželjni ogledni primjeri koji mogu poslužiti za eksperimentalnu provjeru razvijenih algoritama regulacije. Balansirajući sustavi spadaju u skupinu popularnih laboratorijskih modela i predstavljaju intenzivno korištene objekte za istraživanje i ispitivanje različitih tehnika i algoritama regulacije. Matematički modeli takvih sustava su prilično složeni, sustavi su nestabilni u otvorenom krugu, a uključene su i različite pojave nelinearnosti. Primjena pneumatskih pogona ove negativne učinke u procesu regulacije još dodatno povećava, te su ovakvi modeli prikladni za edukaciju iz područja regulacije, mehatronike, pneumatike, senzorike i dr. U radu je projektiran balansirajući sustav pokretan umjetnim pneumatskim mišićima kao aktuatorima, izabrane su komponente mehaničkog, mjernog i upravljačkog dijela sustava, te je izrađena nastavna maketa procesa. Zatim je načinjena sinteza regulatora, izvršena simulacija procesa, a razvijeni regulacijski algoritmi eksperimentalno su provjereni na laboratorijskom modelu.

sustav kuglice na gredi; balansirajući sustav; umjetni pneumatski mišić; automatska regulacija

nije evidentirano