hrvatski

Identifikacija i regulacija elektrohidrauličkog servosustava

Elektrohidraulički sustavi imaju široku primjenu u različitim industrijskim postrojenjima zbog mogućnosti ostvarenja velikih snaga s relativno malim uređajima i elementima, uz velike brzine odziva i visoke točnosti upravljanja. Dobro poznavanje dinamičkog ponašanja aktuatora u različitim radnim stanjima preduvjet je za ostvarenje naprednih metoda regulacije sustava. Međutim, hidraulički sustavi imaju izrazito nelinearnu dinamiku koja uključuje promjenljivost parametara sustava kao posljedicu fizikalnih značajki sustava, promjene opterećenja sustava i poremećaja tijekom procesa regulacije. Zbog toga je matematički model koji opisuje dinamiku hidrauličkog sustava ne samo nelinearan nego obuhvaća i veći broj nepoznatih parametara koje je potrebno identificirati u postupku sinteze regulatora. U radu su najprije objašnjene teorijske osnove postupka identifikacije procesa u zadacima regulacije nelinearnih sustava s vremenski promjenljivim parametrima. Obrađen je postupak izbora pobudnog signala, izbora vremena uzorkovanja, načina prikupljanja podataka na temelju eksperimenta, izbora strukture modela sustava, procjenu parametara sustava (estimaciju procesa), te postupak provjere valjanosti modela (validaciju procesa). Zatim je razrađen postupak identifikacije sustava za regulaciju položaja hidrauličkog cilindra upravljanog proporcionalnim ventilom i načinjena sinteza regulatora na temelju dobivenog modela procesa. Razvijeni regulacijski algoritmi provjereni su eksperimentalno na laboratorijskom modelu elektrohidrauličkog servosustava.

elektrohidraulički sustav; identifikacija procesa; estimacija parametara modela; validacija; sinteza regulatora

nije evidentirano