hrvatski

Konstrukcija sustava kuglice na ploči pokretanog pneumatskim mišićima

Balansirajući sustavi predstavljaju intenzivno korištene objekte za istraživanje i testiranje različitih tehnika i algoritama regulacije. Sustav kuglice na ploči spada u skupinu oglednih primjera koji se mogu koristiti za eksperimentalnu provjeru naprednih algoritama regulacije i za objašnjenje teorije upravljanja multivarijabilnih, nelinearnih sustava s inherentnom nestabilnošću. Ovaj balansirajući mehanizam spada i u skupinu podupravljanih sustava kod kojih dimenzija stupnjeva slobode gibanja premašuje dimenziju upravljačkih varijabli. Razmatrani sustav ima četiri stupnja slobode gibanja - dvoosni zakret ploče i pomak kuglice, te samo dvije upravljačke varijable - momenti ostvareni s dva para pneumatskih mišića kojim se zakreće ploča, dok se kuglica slobodno giba po ploči. Ovakvi modeli su vrlo atraktivni i prikladni za objašnjenje teorije naprednih metoda automatske regulacije, te praktične primjene modernih komponenti iz područja mehatronike, pneumatike, senzorike i dr. U okviru rada konstruirana je i izrađena nastavna maketa kuglice na ploči koja je pokretana s dva antagonistička para umjetnih pneumatskih mišića, te je ugrađen sustav mjerenja dvoosnog kuta zakreta ploče i pomaka kuglice. Korišten je Arduino mikrokontroler, a za praktičnu izvedbu algoritma regulacije izrađeni su potrebni elektronički sklopovi. Razvijeni regulacijski algoritmi eksperimentalno su provjereni na laboratorijskom modelu sustava kuglice na ploči.

mehatronički sustav, konstrukcija, pneumatski mišić, proporcionalni ventil, žiroskop, zaslon osjetljiv na dodir

nije evidentirano