hrvatski

Razvoj virtualnog modela elektrohidrauličkog robotskog manipulatora

U Laboratoriju za automatiku i robotiku Fakulteta strojarstva i brodogradnje razvijen je prototip elektrohidrauličkog robotskog manipulatora (EHROM) s tri stupnja slobode gibanja. Robotski manipulator je sferne strukture, RRT – rotacija postolja, rotacija ruke, translacija konzole ruke s hidrauličkom hvataljkom na kraju mehaničke strukture. Manipulatorom je moguće upravljati ručno pomoću upravljačkih poluga na ventilima te pomoću upravljačke ručice (joysticka). Za ostvarenje automatskog načina upravljanja sustavom potreban je precizan kinematički model robota na temelju kojeg bi se stvorio virtualni radni prostor robota. U tu svrhu korišten je besplatni program GOM Correlate pomoću kojeg se mogu mjeriti pomaci i deformacije mehaničkih struktura. Stvaranjem digitalnih zapisa robota pomoću ovog programa mogu se dobiti relativno točni odnosi duljina i kutova konstrukcije robotskog manipulatora. U radu je najprije objašnjen način rada optičkih mjernih sustava te je pokazano korištenje GOM Correlate programa na realnom primjeru elektro- hidrauličkog robotskog manipulatora. Na temelju izvršenih mjerenja izrađen je kinematički model robotskog manipulatora, uspoređene su mogućnosti ručnog mjerenja kinematike robota s mjerenjem pomoću korištenog programa, te dane smjernice za poboljšanje točnosti mjerenja sustava.

fotogrametrija, kinematički model, GOM Correlate program, robotski manipulator

nije evidentirano